功能

带有最多两个ACS UDMcb驱动器模块的ACS SPiiPlusEC控制器，包括用于STO的ACS组件

x编码中间电路电压（48伏/96伏），有关详细信息，请参见“电气性能”

版本

带有用于PI定位器的连接器的19英寸机架型

电机类型

两相和三相交流伺服电机/无刷直流电机、有刷直流电机、音圈电机、步进电机

驱动轴的数量

2/3/4

通过带有附加驱动器模块的EtherCAT可升级到多达8根同步轴。

控制器类型

具有速度和加速度前馈控制的级联PIV控制器结构

采样率电流控制

20千赫兹

控制算法

多输入多输出(MIMO)龙门控制，双回路控制

运动曲线/轨迹规划

多轴点对点、点动、跟踪和相继的多点运动

具有预见性的多轴分段运动

带有PVT三次插值的任意路径

三阶曲线（S曲线）

平稳实时地改变目标位置或速度

反向/正向运动学和坐标转换（在应用层面）

具有位置和速度锁定功能的主从式装置（电子齿轮/凸轮）

编码器

每根集成轴1个，受支持的类型：

增量：1伏_ss，RS-422

绝对：EnDat 2.2和2.1、Smart-Abs、Panasonic、BiSS-A/B/C (SSI)

限位开关

每根集成轴2个

默认值：5伏灌电流(NPN)

可选配置：24伏，来源(PNP)

参考点开关

默认值：每根集成轴1个，5伏灌电流(NPN)

可选配置：24伏，来源(PNP)；用作数字I/O连接器（HD-D-sub 15针（母头））上的数字多功能输入

电机制动器

每根集成轴1个

具有降低电流功能的集成式PWM制动器驱动器，可减少制动器的加热时间

功能安全

STO

适合包括符合以下标准的SIL-3安全完整性等级在内的安全应用：

EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2（第二环境）

EN/IEC 61800-5-1

IEC 61508

IEC 62061

PLe性能等级和类别3符合以下标准：

EN ISO 13849-1/-2

中间电路电压

所有轴：48伏

轴0、1：96伏

轴2、3：48伏

（仅适用于G-901.R4199的轴3）

所有轴：96伏

输出功率中间电路，连续/峰值

1000瓦/1050瓦（最长5秒钟）

中间电路96伏：2000瓦/2100瓦

中间电路48伏：480瓦/580瓦（最长10秒钟）

2000瓦/2100瓦（最长5秒钟）

每轴输出功率（有效值），连续/峰值（最长1秒钟）

250瓦/740瓦

轴0、1：500瓦/1500瓦（在96伏中间电路电压下）

轴2、3：250瓦/580瓦（在48伏中间电路电压下；仅适用于G-901.R4199的轴3）

500瓦/1500瓦

电机每相的电流限制（正弦振幅），连续/峰值（最长1秒钟）

6.6安/20安

6.6安/20安

6.6安/20安

每个驱动器模块的电机连接器，中间电压为48伏**

2 × HD D-sub 26针（母头），每针连续电流最大为3安

2 × D-sub 9W4针（母头），每个电机相的最大电流为20安

根据最大相电流的不同，可以替换使用。

限位开关和参考点开关的线路在所有连接器上均可用。

电机制动器的线路在HD D-sub 26针（母头）连接器上可用。

每个驱动器模块的电机连接器，中间电压为96伏**

2 × M15 9-针（母头）

限位开关的线路可用于：

2 × HD D-sub 26针（母头）

2 × M12 5-针（母头）

2 × D-sub 15针（公头）

参考点开关的线路在HD D-sub 26针（母头）连接器上可用。

电机制动器的线路在M15 9针（母头）和HD D-sub 26针（母头）连接器上可用。

传感器连接器，每个驱动器模块**

2 × D-sub 15针（公头）

2 × HD D-sub 26针（母头）

根据编码器类型的不同替换使用。

交货时的默认出厂配置：

HD D-sub 26针（母头）上的数字增量编码器(RS-422)或绝对编码器

D-sub 15针（公头）上的增量编码器1伏_ss

交货时可能修改的出厂配置：

D-sub 15针（公头）上的数字增量编码器(RS-422)或绝对编码器

数字输入/输出线路，每个驱动器模块

HD D-sub 15针（母头）：

2路输出PNP 24 V电源；还控制电机制动器的驱动器

默认输入：

HD D-Sub 15针（母头）上的2路PNP 24伏电源；另外2路NPN 5伏灌电流，用于电机连接器上的参考点开关

可选的输入配置：

HD D-Sub 15针（母头）上的4路PNP 24伏电源

模拟输入/输出线路，每个驱动器模块

HD D-sub 15针（公头）：

2路差分模拟输入：±10伏，12位

2路差分模拟输出：±10伏，10位

位置事件触发(PEG)的输出，每个驱动器模块

与HD D-sub 15针（公头）和HD D-sub 15针（母头）并行：

2路差分输出(RS-422)，用于可编程位置的脉冲，脉冲宽度为26纳秒至1.75毫秒，最大频率为10兆赫兹；仅适用于增量编码器

STO安全功能输入

D-sub 9针（母头）

2路差分输入（STO1、STO2）：24伏，每针<50毫安

如果至少一个信号处于“低”状态，则将于50至200毫秒内同时停用所有驱动器。

EtherCAT网络

ACS EtherCAT网络中多达8轴，还使用EtherCAT第三方组件。

控制速率和EtherCAT时钟频率

2千赫兹

通信接口

EtherCAT输入和输出：RJ-45

以太网（TCP/IP、Modbus/TCP、EtherNet/IP）：RJ-45

RS-232：D-sub 9针（公头）

用户软件

ACS SPiiPlus MMI Application Studio

应用程序编程接口

提供适合C/C++、COM、.NET、MATLAB的编程库

编程

ACSPL+实时脚本语言：最多可同时运行10个程序（缓冲区）

工作电压***

2个主电源连接器100-250伏交流，50-60赫兹

2个主电源连接器100-250伏交流，50-60赫兹

2个主电源连接器100-250伏交流，50-60赫兹

每个电源连接器所需的防护***

IEC：

12-16安@250伏交流；50赫兹

UL/CSA：

12-20安@125/250伏交流；60赫兹

IEC：

12-16安@250伏交流；50赫兹

UL/CSA：

12-20安@125/250伏交流；60赫兹

IEC：

12-16安@250伏交流；50赫兹

UL/CSA：

12-20安@125/250伏交流；60赫兹

工作温度范围

5至40摄氏度（温度过高时，温度保护装置切断）

5至40摄氏度（温度过高时，温度保护装置切断）

5至40摄氏度（温度过高时，温度保护装置切断）

质量

13千克

17千克

15.5千克

尺寸

482.6毫米 × 539.5毫米 × 184.2毫米（含操作手柄）

482.6毫米 × 553.4毫米 × 184.2毫米（含操作手柄）

482.6毫米 × 553.4毫米 × 184.2毫米（含操作手柄）